Znana współcześnie gitara klasyczna wywodzi się od gitary barokowej, która w 2 poł. XVIII otrzymała szósty chór. Najstarszą zachowaną sześciochórową gitarą jest instrument wykonany przez Francisco Sanguino w 1759, zaś pierwszą publikację na ten instrument wydał Antonio Ballesteros pt. Obra para guitarra de seis órdenes w 1780. Taka gitara zyskiwała popularność od lat 60. Następnie z chórów rezygnowano na rzecz pojedynczych strun, w latach 80. lutnicy i gitarzyści włoscy i francuscy już zdecydowanie preferowali pojedyncze struny. W ten sposób powstał instrument znany wtedy jako gitara hiszpańska (w odróżnieniu od gitary angielskiej), a współcześnie jako gitara romantyczna lub gitara wczesnoromantyczna (ang. early romantic guitar). Instrument był niezwykle popularny w pierwszej połowie XIX w., wśród amatorów, na salonach, a także jako instrument koncertowy, aczkolwiek nie był traktowany poważnie przez kompozytorów. Najbardziej cenionymi gitarzystami-wirtuozami tej epoki, zwanej w historiografii muzycznej jako "złoty wiek gitary", byli: Ferdinando Carulli, Fernando Sor, Luigi Legnani, Matteo Carcassi, Johann Kaspar Mertz, Napoléon Coste, Giulio Regondi. Najsłynniejszymi polskimi wirtuozami tego instrumentu byli: Feliks Horecki, Jan Nepomucen Bobrowicz, Marek Sokołowski. Gitara rozwijała się następnie w 2 poł. XIW w. Współczesny kształt nadał jej hiszpański gitarzysta i lutnik żyjący w XIX wieku, Antonio de Torres Jurado (1817-1892). Jego nastarszy zachowany instrument pochodzi z 1854. Z jego instrumentów korzystał największy europejski gitarzysta późnoromantyczny, Francisco Tárrega. Torres m.in. zwiększył menzurę, zmienił kształt pudła rezonansowego oraz udoskonalił żebrowanie. Od 1946, po wynalezieniu strun nylonowych, zaczęto z nich korzystać również w gitarze. Wyparły one struny jelitowe, z których korzystano jeszcze do lat 50. XX w.
Współczesna gitara klasyczna służy głównie do wykonywania utworów muzyki poważnej. Gitara ma miękkie, nylonowe struny, na których dźwięk wydobywa się palcami z paznokciem. Pozwala to na rozmaite techniki gry niemożliwe do uzyskania za pomocą piórka, takie, jak tirando, apoyando, arpeggio, tremolo, rasguado itd. Grający znajduje się w pozycji siedzącej, zaś gitara zostaje oparta po kątem ok. 45 stopni na lewej nodze. Przechylenie gitary uzyskuje się przez podniesienie lewej nogi przy pomocy podnóżka i położeniu instrumentu na niej lub poprzez zastosowanie podgitarnika, który kładzie się na swobodnie spoczywającą nogę, na którym oparta jest gitara. Gitara klasyczna ma szerszy gryf niż gitary korzystające ze strun metalowych, co ułatwia granie muzyki, do jakiej jest przeznaczona. Istnieje wiele typów gitar klasycznych.